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发那科喷涂机器人汽车喷涂项目控制系统！！！
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旋杯控制原理
喷杯转速控制:喷杯转速参数通过控制系统相应换算后输出一个数字量。该数字量通过气动控制柜内的数模转换模块输出一个模拟量。该模拟量用来控制调节阀，通过调节喷杯驱动空气压力即可实现喷杯转速调节。喷杯转速信号同时作为控制系统的反馈量，以实现闭环控制。成形空气压力控制:喷杯成形空气压力参数通过控制系统进行相应换算输出一个数字量。该数字量通过气动控制柜内的数模转换模块输出一一个模拟量。该模拟量直接输出给调节阀，通过控制调节阀的模拟量输入值即可实现成形空气压力控制。
成形空气压力作为反馈值以实现闭环控制。高电压控制:与上述调节类似，高电压参数经PLC换算输出一一个数字量。该数字量经远程数模转换模块输出一个模拟量。该模拟量输出给气动控制柜内的高压发生装置,此装置根据该模拟量输出一个高电压给喷杯。高电压及电流反馈值经高压发生装置换算，将换算值输出给模数转换模块，作为高电压及电流的反馈值以实现闭环控制。
成形空气压力作为反馈值以实现闭环控制。高电压控制:与上述调节类似，高电压参数经PLC换算输出一一个数字量。该数字量经远程数模转换模块输出一个模拟量。该模拟量输出给气动控制柜内的高压发生装置,此装置根据该模拟量输出一个高电压给喷杯。高电压及电流反馈值经高压发生装置换算，将换算值输出给模数转换模块，作为高电压及电流的反馈值以实现闭环控制。
转速控制原理
机器人控制系统
机器人运动控制部分
主要作用按照车型信息及喷涂参数表的规定动作，与其他部分协同作业，实现自动喷涂运动。主要配置喷涂机器人:采用六轴伺服防爆喷涂机器人。机器人的所有轴均由交流无刷伺服电机提供动力。这些电机的设计遵循完全封闭及完全自冷的原则。机器人通过该设计避免了干扰信号传入通信系统。
交流伺服系统设计具.有保护及警告电路功能，可以保护机器人及伺服电机免遭过电压、过电流或不正确操作的损害和能源浪费。运动控制系统由机器人、机器人控制柜、示教盘及连接电缆和轨迹跟踪系统组成;机器人、控制柜、示教盘是运动系统的硬件部分，轨迹跟踪系统是机器人的运动控制核心。
交流伺服系统设计具.有保护及警告电路功能，可以保护机器人及伺服电机免遭过电压、过电流或不正确操作的损害和能源浪费。运动控制系统由机器人、机器人控制柜、示教盘及连接电缆和轨迹跟踪系统组成;机器人、控制柜、示教盘是运动系统的硬件部分，轨迹跟踪系统是机器人的运动控制核心。
轨迹跟踪系统:
在进行机器人示教时，把将要进行喷涂的车身分割成若干块，通过计录当前脉冲和位置值，停喷时机器人同步随行，到达命令位置继续喷涂。
在进行机器人示教时，把将要进行喷涂的车身分割成若干块，通过计录当前脉冲和位置值，停喷时机器人同步随行，到达命令位置继续喷涂。
中央控制部分
主要作用在机器人喷涂系统中，中央控制部分通过各种总线及网络通信，收集各部分的相关信息并进行综合处理。它严格按照规定的程序对各部分发出控制指令，及时反馈并修正，使各部分安全有效地协同作业。
主要配置中央控制部分包括主控柜、操作柜、人机界面、工控机及控制软件、现场总线网络和以太网等。
现场总线网络:中涂、面涂和罩光清漆各有- -套远程控制系统，每套远程控制系统由现场总线网络组成。
现场总线网络传输机器人控制柜内部的相关信息，包括车型信息、喷涂表调用、开关枪及机器人状态信息。该网络不仅传输各喷涂控制，的开关量(I/0)信号，同时传输喷涂参数中的喷杯驱动空气压力，喷杯成形空气压力和高电压等模拟量值，还传输反馈信号。
以太网:以太网用来传递机器人的作业信息和喷涂表里的参数信息等。控制系统采用以太网高速传送喷涂参数及机器人作业信息。系统还可以通过网络模块与现场控制总线相连，通过网络传输将现场信息传递给中控室计算机。这样就能够在;中控室对系统运行状况进行监控。
现场总线网络传输机器人控制柜内部的相关信息，包括车型信息、喷涂表调用、开关枪及机器人状态信息。该网络不仅传输各喷涂控制，的开关量(I/0)信号，同时传输喷涂参数中的喷杯驱动空气压力，喷杯成形空气压力和高电压等模拟量值，还传输反馈信号。
以太网:以太网用来传递机器人的作业信息和喷涂表里的参数信息等。控制系统采用以太网高速传送喷涂参数及机器人作业信息。系统还可以通过网络模块与现场控制总线相连，通过网络传输将现场信息传递给中控室计算机。这样就能够在;中控室对系统运行状况进行监控。
机器人监控系统画面
机器人监控系统画面中央控制部分采用PC机作为上位机，采用组态软件制作人机界面，能够实时监控生产线各部分的信息，并对不同车型、不同颜色分别累计产量，便于生产管理。系统能够创建和保存喷涂参数表，以便自动识别车型，并根据输入的喷涂颜色及流量自动完成换色和喷涂作业。
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