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发那科喷涂机器人调试与检测
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●前期调试齿轮泵流量校准
●高压值的校准.
●旋杯转速的校准
●定喷、扇面、动喷位置校准和参数设定
前期调试齿轮泵流量校准.
清漆和底漆的设定是双组分的，所有在校准的时候要校准两个齿轮泵，我们这边分别为6CC和3CC的齿轮泵，一下为设定齿轮泵的画面。
●校准这个数值:
●底漆为6cc/rve 2.35cc/rve
●色漆为旋杯6cc/rve喷枪6cc/rve
●清漆为喷枪5.8cc/rve 2.35/rve
值得注意的是我们在校准的时候油漆的尽量用油漆去测试，固化剂用固化剂测试，同时测完注意清洁。
旋杯转速的校准
旋杯的转速是取一个范围，*大值和*小值，在中间设定一组数据对应的转速，系统自动生成曲线去计算出你设定转速的数值，实际就是去控制气体流量大小而改转速。
根据脉冲数去判定对应是显示数值,这样机器人内部程序就自动会生成一条曲线去计算出相应关系。
如下图中的0-4800的一个范围：
如下图中的0-4800的一个范围：
定喷、扇面、动喷位置校准和参数设定
定喷先编好一个程序，我这里用一个流量测试去举例。程序编号自己定，图中的25号程序。
程序里面需要调用的喷涂刷子号如图252。
根据252刷子号找到调用这种颜色的刷子参数如图,分别为流量、雾化、扇面。
当时调试底漆扇面测试步骤的时候发生了一种现象，喷枪移动到需要喷涂的位置，喷枪里面的液体就先流出来了，工艺要求我设备去解决这种现象，根据以前安亭的情况，首先我做了测试判定不是开枪阀门关不死。后面我更改了一个参数，就是将开枪延时了50ms，就没有这种现象了。但发那科的机器人有个特点，这个数值更改后不只是生产以及喷涂中开枪都延时了50ms.但是这样会不会影响动喷。
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