对于以下几种喷漆工具情况，可采取特殊的恢复步骤：

1.制动控制解除

 

2.清洗错误

 

3.执行 进入清洁器 机器人动作，不执行 退出清洁器 机器人动作

 

4.生产期间取消 /继续循环

 

5.输入 /输出写入错误

采用***小节步骤进行解除或进行制动。采用第二小节步骤进行清洗错误。采用第三小节步骤进行不按顺序执行退出清洁器机器人请求。采用第四小节步骤进行在生产期间取消 /继续循环。

 

一、制动控制解除

要从几个错误代码中进行恢复，可能需要解除制动。可以使用示教操作盘或操作面板上的按键开关解除和进行制动。本章节说明和如何使用这两种方法来解除和进行制动。采用下面步骤使用操作面板解除或进行制动。

 

 

步骤

1.要解除制动，将 BRAKE ENABLE （制动启用）开关设为ON（开）。

 

2.要进行制动，将 BRAKE ENABLE （制动启用）开关设为OFF（关）。

 

 

二、清洗错误恢复

采用下面步骤进行清洗错误恢复。

条件

1.控制器打开。

2.存在清洗错误条件且控制器上的清洗错误LED 灯点亮。

 

步骤

1.检查是否有下列任意一种情况存在：

（1）已经拆掉所有机器人外罩。

（2）工厂空气压力不达标。

（3）已经拆掉机器人空气管路。

（4）清洗电磁阀不达标。

如果存在以上任意一种情况，在执行下一步操作之前对这种情况进行矫正。

 

2.按控制器操作面板上的

PURGE ENABLE （清洗启用）按钮，开始清洗循环。

 

3.等待 PURGE COMPLETE LED （清洗完成 LED 灯）点亮。从按 PURGE ENABLE （清洗启用）按钮开始计算，该过程大约耗时五分钟。

 

 

三、不按顺序执行退出清洁器机器人请求

采用下面步骤进行不按顺序执行退出清洁器机器人请求。

条件

1.控制器上正在运行Color Change（颜色变化）选项。

 

2.在进入清洁器 机器人动作请求之后但在执行退出清洁器 机器人动作请求之前，该错误存在。

 

步骤

1.按 RESET（复位）清除错误。

 

 

2.将机器人轻推出清洁器盒。

 

3.按 MENUS （菜单）键。

 

4.选择 MOVE MENU （移动菜单）。

 

 

5.将光标放到您希望测试的预定位置。

 

6.确保 STEP（步骤）模式已经禁用。如果STEP（步骤）状态指示灯亮，按STEP（步骤）键。

 

7.继续按住 DEADMAN （紧急时自动停机）开关。

 

8.打开示教操作盘开关。

 

 

9.按住 SHIFT（位移）键，并按 F4 MOVE_TO （移动至）键。可以松开F4 键，但是必须始终按住SHIFT（位移）键，直到程序完成。

 

10.当机器人已经通过选定的程序完成移动时，将在屏幕上显示一个@标志，表明机器人已经处于适当的位置。见如下屏幕，例如当机器人已经完成CLNOUT 程序时。

 

 

 

四、生产模式恢复 

采用下面步骤进行生产模式恢复。

条件

1.机器人处于生产模式。

 

2.生产中运行的程序暂停。

 

3.已经发生错误且错误已经复位。自动显示报警恢复屏幕。

 

步骤

1.按示教操作盘上的HOLD （暂停）按钮。

 

2.解决需要您按住 HOLD （暂停）按钮的问题。

 

3.按示教操作盘上或操作面板上的RESET（复位）按钮，复位错误。

 

4.如果启用取消 /继续，且按下 HOLD （暂停）键时正在执行作业，则从报警/恢复屏幕上选择 CANCEL （取消）或CONTINUE （继续）。示例请见下列屏幕。

如果可以进行错误恢复，则显示下列屏幕。

 

如果无法进行错误恢复，则显示下列屏幕。

 

 

5.如果不显示上一屏幕，则可通过如下操作自动显示：

A.按 MENUS （菜单）键。

B.选择 ALARMS （报警）。

C.按 F1 [TYPE] （类型）。

D.选择 Recovery（恢复）。

 

参见下表

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